公元前686年的冬天，齐襄公被手下将士杀死，他的弟弟公孙无知被立为齐王。没几个月，公孙无知又被手下大臣给杀掉了。流亡在莒国的公子小白和寄居在鲁国的公子纠得到消息后，都觉得自己继承王位的机会来了，急忙打点行装回国。
齐桓公管仲与鲍叔牙管仲是公子纠的军师，他提醒公子纠说：“公子小白所在的莒国离齐国很近，如果他抢先一步回到齐国，我们就没戏了。”于是，管仲先带一队快马去拦截公子小白，让鲁国大将曹沫带另一队人马赶往齐国。
管仲带着人马赶到莒国和齐国的交界处，正碰上鲍叔牙从莒国带了一队人马，护送着公子小白而来。
管仲上前拦住去路，问道：“敢问公子要去哪里？”公子小白回答说：“我回国办丧事去啊！”管仲撒谎说：“您的哥哥公子纠已回到齐国操办此事了！”
鲍叔牙喝斥管仲：“如果公子纠真的回到齐国，你干嘛还带人来拦截我的主公呢？”命令部队火速前进。
管仲见状，搭弓取箭，朝公子小白射去。小白大叫一声，栽倒在车上。管仲带着人马飞逃而去。
没想到，管仲这一箭恰好射在公子小白的带钩上，没伤到人，公子小白是装死。这个公子小白，史称齐桓公，春秋时期五位霸主之首。
管仲自以为射死了公子小白，回到公子纠身边，与曹沫一起护送公子纠继续向齐国进发。到齐鲁边界时，齐国使者拦住了他们的车马，说：“齐国新君公子小白已登基，请你们离开齐国。”
管仲一听，才知自己没把事情办好。他杀了齐国使者，公子纠命令大将曹沫攻打齐国，结果大败，公子纠和管仲又逃回了鲁国。
公子小白命鲍叔牙领兵30万攻打鲁国，鲁国连连败北，鲁庄公派人与齐国讲和。公子纠与齐桓公本是一母同胞，齐桓公不便亲自杀掉公子纠，就请鲁国代为执行。公子纠的辅臣管仲和召忽是齐桓公的仇人，要带回齐国处置。鲁国于是杀掉了公子纠，将管仲、召忽二人交给鲍叔牙。召忽不愿返齐受罪，自杀身亡。管仲作为囚犯随鲍叔牙返齐。
到达齐鲁边境时，鲍叔牙放了管仲。回国后，鲍叔牙对齐桓公说：“管仲乃天下奇才，您不可不得，我可以助您治理齐国，然而管仲可助您称霸天下。”齐桓公不计前仇，亲自出城迎接管仲，任命他为相国，从此齐国走上了称霸之路。
管仲感慨地说：“生我者父母，知我者鲍叔牙也。”二人的友情，为千古称颂，而这其中又与鲍叔牙知人善谏、齐桓公胸怀大度是分不开的。